增加读取寄存器状态和控制步进电机功能

2026-02-06 17:12:14 +08:00
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--- a/Core/Inc/machine.h
+++ b/Core/Inc/machine.h
@@ -0,0 +1,136 @@
+/* USER CODE BEGIN Header */
+/**
+  ******************************************************************************
+  * @file           : machine.h
+  * @brief          : LK540 Machine Stepper Motor Control Header
+  *                   步进电机控制模块头文件
+  ******************************************************************************
+  * @attention
+  *
+  * Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
+  * All rights reserved.
+  *
+  ******************************************************************************
+  */
+/* USER CODE END Header */
+
+#ifndef __MACHINE_H
+#define __MACHINE_H
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
+#include "main.h"
+
+/* Exported types ------------------------------------------------------------*/
+/**
+  * @brief 步进电机方向枚举
+  */
+typedef enum
+{
+  MOTOR_DIR_CWW = 0,  /* 向左移动 (Counter Clockwise) */
+  MOTOR_DIR_CW  = 1   /* 向右移动 (Clockwise) */
+} Motor_DirectionTypeDef;
+
+/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
+/* 电机参数定义 */
+#define MOTOR_PULSE_PER_MM          5.33f    /* 每毫米脉冲数 */
+#define MOTOR_ORIGIN_DISTANCE        215.0f   /* 原点距离 (mm) */
+#define MOTOR_MATERIAL1_DISTANCE     192.4f   /* 1#料距离 (mm) */
+#define MOTOR_MATERIAL2_DISTANCE     65.4f    /* 2#料距离 (mm) */
+#define MOTOR_MATERIAL3_DISTANCE     61.6f    /* 3#料距离 (mm) */
+#define MOTOR_MATERIAL4_DISTANCE     188.6f   /* 4#料距离 (mm) */
+
+/* GPIO引脚定义 */
+#define MOTOR_ORIGIN_PIN_PORT        GPIOB
+#define MOTOR_ORIGIN_PIN             GPIO_PIN_3
+
+#define MOTOR_LIMIT_PIN_PORT         GPIOG
+#define MOTOR_LIMIT_PIN              GPIO_PIN_15
+
+#define MOTOR_DIR_PIN_PORT           GPIOD
+#define MOTOR_DIR_PIN                GPIO_PIN_7
+
+#define MOTOR_STEP_PIN_PORT          GPIOG
+#define MOTOR_STEP_PIN               GPIO_PIN_9
+
+/* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
+
+/* Exported functions prototypes ---------------------------------------------*/
+/**
+  * @brief  检测步进电机是否在原点
+  * @retval 1: 在原点, 0: 不在原点
+  */
+uint8_t Machine_IsAtOrigin(void);
+
+/**
+  * @brief  检测步进电机是否在临界点（限位传感器）
+  * @retval 1: 在临界点, 0: 不在临界点
+  */
+uint8_t Machine_IsAtLimit(void);
+
+/**
+  * @brief  设置步进电机方向
+  * @param  dir: 方向 (MOTOR_DIR_CWW: 向左, MOTOR_DIR_CW: 向右)
+  * @retval None
+  */
+void Machine_SetDirection(Motor_DirectionTypeDef dir);
+
+/**
+  * @brief  步进电机移动一步
+  * @note   产生一个脉冲信号，电机移动一步（1/5.33 mm）
+  * @retval None
+  */
+void Machine_Step(void);
+
+/**
+  * @brief  步进电机移动到原点
+  * @note   一直向左移动直到检测到原点传感器（PB3为0）
+  *         如果检测到限位传感器（PG15为0），则停止并返回错误
+  * @retval 0: 成功到达原点, 1: 到达限位点（错误）
+  */
+uint8_t Machine_MoveToOrigin(void);
+
+/**
+  * @brief  步进电机从原点移动到中心点
+  * @note   中心点就是原点位置（215.0mm处）
+  *         如果已经在原点，则不需要移动
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败
+  */
+uint8_t Machine_MoveToCenter(void);
+
+/**
+  * @brief  步进电机从中心点移动到1#料位置
+  * @note   从原点（215.0mm）向左移动22.6mm到达1#料（192.4mm）
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
+  */
+uint8_t Machine_MoveToMaterial1(void);
+
+/**
+  * @brief  步进电机从中心点移动到2#料位置
+  * @note   从原点（215.0mm）向左移动149.6mm到达2#料（65.4mm）
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
+  */
+uint8_t Machine_MoveToMaterial2(void);
+
+/**
+  * @brief  步进电机从中心点移动到3#料位置
+  * @note   从原点（215.0mm）向右移动153.4mm到达3#料（61.6mm）
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
+  */
+uint8_t Machine_MoveToMaterial3(void);
+
+/**
+  * @brief  步进电机从中心点移动到4#料位置
+  * @note   从原点（215.0mm）向右移动26.4mm到达4#料（188.6mm）
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
+  */
+uint8_t Machine_MoveToMaterial4(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* __MACHINE_H */