From 069097a0b99b9c6f804a6c4528494f6b4094b77c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: yankun <kun.yan9@newtouch.com>
Date: Fri, 6 Feb 2026 20:00:32 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fixed:=20=E5=88=B0=E4=B8=AD=E5=BF=83=E7=82=B9?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Core/Inc/machine.h |  5 ++---
 Core/Src/machine.c | 18 ++++++++----------
 2 files changed, 10 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/Core/Inc/machine.h b/Core/Inc/machine.h
index 7c9c3fd..06c1f64 100644
--- a/Core/Inc/machine.h
+++ b/Core/Inc/machine.h
@@ -95,9 +95,8 @@ uint8_t Machine_MoveToOrigin(void);
 
 /**
   * @brief  步进电机从原点移动到中心点
-  * @note   中心点就是原点位置（215.0mm处）
-  *         如果已经在原点，则不需要移动
-  * @retval 0: 成功, 1: 失败
+  * @note   从原点（传感器位置）向右移动215.0mm到达中心点
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToCenter(void);
 
diff --git a/Core/Src/machine.c b/Core/Src/machine.c
index c7d462a..ee38201 100644
--- a/Core/Src/machine.c
+++ b/Core/Src/machine.c
@@ -248,20 +248,18 @@ uint8_t Machine_MoveToOrigin(void)
 
 /**
   * @brief  步进电机从原点移动到中心点
-  * @note   中心点就是原点位置（215.0mm处）
-  *         如果已经在原点，则不需要移动
-  * @retval 0: 成功, 1: 失败
+  * @note   从原点（传感器位置）向右移动215.0mm到达中心点
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToCenter(void)
 {
-  /* 如果已经在原点（中心点），直接返回成功 */
-  if (Machine_IsAtOrigin())
-  {
-    return 0;
-  }
+  uint32_t steps;
   
-  /* 否则移动到原点 */
-  return Machine_MoveToOrigin();
+  /* 计算需要的步数：215.0mm */
+  steps = Machine_MmToSteps(MOTOR_ORIGIN_DISTANCE);
+  
+  /* 向右移动 */
+  return Machine_MoveSteps(MOTOR_DIR_CCW, steps);
 }
 
 /**