/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : machine.h
  * @brief          : LK540 Machine Stepper Motor Control Header
  *                   步进电机控制模块头文件
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

#ifndef __MACHINE_H
#define __MACHINE_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Exported types ------------------------------------------------------------*/
/**
  * @brief 步进电机方向枚举
  */
typedef enum
{
  MOTOR_DIR_CW  = 0,  /* 向左移动 (Clockwise) */
  MOTOR_DIR_CCW = 1   /* 向右移动 (Counter Clockwise) */
} Motor_DirectionTypeDef;

/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
/* 电机参数定义 */
#define MOTOR_PULSE_PER_MM          5.33f    /* 每毫米脉冲数 */
#define MOTOR_ORIGIN_DISTANCE        215.0f   /* 原点距离 (mm) */
#define MOTOR_MATERIAL1_DISTANCE     192.4f   /* 1#料距离 (mm) */
#define MOTOR_MATERIAL2_DISTANCE     65.4f    /* 2#料距离 (mm) */
#define MOTOR_MATERIAL3_DISTANCE     61.6f    /* 3#料距离 (mm) */
#define MOTOR_MATERIAL4_DISTANCE     188.6f   /* 4#料距离 (mm) */

/* GPIO引脚定义 */
#define MOTOR_ORIGIN_PIN_PORT        GPIOB
#define MOTOR_ORIGIN_PIN             GPIO_PIN_3

#define MOTOR_LIMIT_PIN_PORT         GPIOG
#define MOTOR_LIMIT_PIN              GPIO_PIN_15

#define MOTOR_DIR_PIN_PORT           GPIOD
#define MOTOR_DIR_PIN                GPIO_PIN_7

#define MOTOR_STEP_PIN_PORT          GPIOG
#define MOTOR_STEP_PIN               GPIO_PIN_9

#define CYLINDER_PIN_PORT            GPIOG
#define CYLINDER_PIN                 GPIO_PIN_8

/* Exported macro ------------------------------------------------------------*/

/* Exported functions prototypes ---------------------------------------------*/
/**
  * @brief  检测步进电机是否在原点
  * @retval 1: 在原点, 0: 不在原点
  */
uint8_t Machine_IsAtOrigin(void);

/**
  * @brief  检测步进电机是否在临界点（限位传感器）
  * @retval 1: 在临界点, 0: 不在临界点
  */
uint8_t Machine_IsAtLimit(void);

/**
  * @brief  设置步进电机方向
  * @param  dir: 方向 (MOTOR_DIR_CW: 向左, MOTOR_DIR_CCW: 向右)
  * @retval None
  */
void Machine_SetDirection(Motor_DirectionTypeDef dir);

/**
  * @brief  控制气缸状态
  * @param  state: 状态 (0: 张开, 1: 闭合)
  * @note   PG8为0表示张开，1表示闭合
  * @retval None
  */
void Machine_SetCylinder(uint8_t state);

/**
  * @brief  步进电机移动一步
  * @note   产生一个脉冲信号，电机移动一步（1/5.33 mm）
  * @retval None
  */
void Machine_Step(void);

/**
  * @brief  步进电机移动到原点
  * @note   一直向左移动直到检测到原点传感器（PB3为0）
  *         如果检测到限位传感器（PG15为0），则停止并返回错误
  * @retval 0: 成功到达原点, 1: 到达限位点（错误）
  */
uint8_t Machine_MoveToOrigin(void);

/**
  * @brief  步进电机从原点移动到中心点
  * @note   从原点（传感器位置）向右移动215.0mm到达中心点
  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
  */
uint8_t Machine_MoveToCenter(void);

/**
  * @brief  步进电机从中心点移动到1#料位置
  * @note   从中心点向左移动192.4mm到达1#料
  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
  */
uint8_t Machine_MoveToMaterial1(void);

/**
  * @brief  步进电机从中心点移动到2#料位置
  * @note   从中心点向左移动65.4mm到达2#料
  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
  */
uint8_t Machine_MoveToMaterial2(void);

/**
  * @brief  步进电机从中心点移动到3#料位置
  * @note   从中心点向右移动61.6mm到达3#料
  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
  */
uint8_t Machine_MoveToMaterial3(void);

/**
  * @brief  步进电机从中心点移动到4#料位置
  * @note   从中心点向右移动188.6mm到达4#料
  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
  */
uint8_t Machine_MoveToMaterial4(void);

/**
  * @brief  从中心点移动到1#料位置并取料，然后返回中心点放料
  * @note   完整的取料流程：移动到1#料 -> 闭合气缸 -> 返回中心点 -> 张开气缸
  * @retval 0: 成功, 1: 失败（移动失败）
  */
uint8_t Machine_PickMaterial1(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __MACHINE_H */