Add cylinder control and material 1 picking function: 1. Add PG8 pin for cylinder control (close=1, open=0) 2. Fix material positions distances 3. Fix material 3 direction (right) 4. Add Machine_PickMaterial1() function 5. Auto execute picking after reaching center in main.c

Core/Inc/machine.h

@@ -56,6 +56,9 @@ typedef enum
 #define MOTOR_STEP_PIN_PORT          GPIOG
 #define MOTOR_STEP_PIN               GPIO_PIN_9
 
+#define CYLINDER_PIN_PORT            GPIOG
+#define CYLINDER_PIN                 GPIO_PIN_8
+
 /* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
 
 /* Exported functions prototypes ---------------------------------------------*/
@@ -78,6 +81,14 @@ uint8_t Machine_IsAtLimit(void);
   */
 void Machine_SetDirection(Motor_DirectionTypeDef dir);
 
+/**
+  * @brief  控制气缸状态
+  * @param  state: 状态 (0: 张开, 1: 闭合)
+  * @note   PG8为0表示张开，1表示闭合
+  * @retval None
+  */
+void Machine_SetCylinder(uint8_t state);
+
 /**
   * @brief  步进电机移动一步
   * @note   产生一个脉冲信号，电机移动一步（1/5.33 mm）
@@ -102,32 +113,39 @@ uint8_t Machine_MoveToCenter(void);
 
 /**
   * @brief  步进电机从中心点移动到1#料位置
-  * @note   从原点（215.0mm）向左移动22.6mm到达1#料（192.4mm）
+  * @note   从中心点向左移动192.4mm到达1#料
   * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToMaterial1(void);
 
 /**
   * @brief  步进电机从中心点移动到2#料位置
-  * @note   从原点（215.0mm）向左移动149.6mm到达2#料（65.4mm）
+  * @note   从中心点向左移动65.4mm到达2#料
   * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToMaterial2(void);
 
 /**
   * @brief  步进电机从中心点移动到3#料位置
-  * @note   从原点（215.0mm）向右移动153.4mm到达3#料（61.6mm）
+  * @note   从中心点向右移动61.6mm到达3#料
   * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToMaterial3(void);
 
 /**
   * @brief  步进电机从中心点移动到4#料位置
-  * @note   从原点（215.0mm）向右移动26.4mm到达4#料（188.6mm）
+  * @note   从中心点向右移动188.6mm到达4#料
   * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToMaterial4(void);
 
+/**
+  * @brief  从中心点移动到1#料位置并取料，然后返回中心点放料
+  * @note   完整的取料流程：移动到1#料 -> 闭合气缸 -> 返回中心点 -> 张开气缸
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（移动失败）
+  */
+uint8_t Machine_PickMaterial1(void);
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif

Core/Src/machine.c

@@ -37,11 +37,11 @@
 #define MAX_STEPS_TO_ORIGIN          50000  /* 移动到原点的最大步数（防止无限循环） */
 #define STEP_DELAY_US                100    /* 每步之间的延时（微秒） */
 
-/* 各料位相对于原点的距离（mm） */
+/* 各料位相对于中心点的距离（mm） */
-#define DISTANCE_TO_MATERIAL1        22.6f   /* 215.0 - 192.4 = 22.6mm (向左) */
+#define DISTANCE_TO_MATERIAL1        192.4f  /* 从中心点向左移动192.4mm */
-#define DISTANCE_TO_MATERIAL2        149.6f  /* 215.0 - 65.4 = 149.6mm (向左) */
+#define DISTANCE_TO_MATERIAL2        65.4f   /* 从中心点向左移动65.4mm */
-#define DISTANCE_TO_MATERIAL3        153.4f  /* 215.0 - 61.6 = 153.4mm (向右) */
+#define DISTANCE_TO_MATERIAL3        61.6f   /* 从中心点向右移动61.6mm */
-#define DISTANCE_TO_MATERIAL4        26.4f   /* 215.0 - 188.6 = 26.4mm (向右) */
+#define DISTANCE_TO_MATERIAL4        188.6f  /* 从中心点向右移动188.6mm */
 
 /* USER CODE END PD */
 
@@ -181,6 +181,24 @@ void Machine_SetDirection(Motor_DirectionTypeDef dir)
   HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_DIR_PIN_PORT, MOTOR_DIR_PIN, pinState);
 }
 
+/**
+  * @brief  控制气缸状态
+  * @param  state: 状态 (0: 张开, 1: 闭合)
+  * @note   PG8为0表示张开，1表示闭合
+  * @retval None
+  */
+void Machine_SetCylinder(uint8_t state)
+{
+  GPIO_PinState pinState;
+  
+  /* 根据状态设置PG8引脚状态 */
+  /* 0 = 张开 = GPIO_PIN_RESET, 1 = 闭合 = GPIO_PIN_SET */
+  pinState = (state == 0) ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET;
+  
+  /* 设置气缸控制引脚 */
+  HAL_GPIO_WritePin(CYLINDER_PIN_PORT, CYLINDER_PIN, pinState);
+}
+
 /**
   * @brief  步进电机移动一步
   * @note   产生一个脉冲信号，电机移动一步
@@ -264,7 +282,7 @@ uint8_t Machine_MoveToCenter(void)
 
 /**
   * @brief  步进电机从中心点移动到1#料位置
-  * @note   从原点（215.0mm）向左移动22.6mm到达1#料（192.4mm）
+  * @note   从中心点向左移动192.4mm到达1#料
   * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToMaterial1(void)
@@ -280,7 +298,7 @@ uint8_t Machine_MoveToMaterial1(void)
 
 /**
   * @brief  步进电机从中心点移动到2#料位置
-  * @note   从原点（215.0mm）向左移动149.6mm到达2#料（65.4mm）
+  * @note   从中心点向左移动65.4mm到达2#料
   * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToMaterial2(void)
@@ -296,7 +314,7 @@ uint8_t Machine_MoveToMaterial2(void)
 
 /**
   * @brief  步进电机从中心点移动到3#料位置
-  * @note   从原点（215.0mm）向右移动153.4mm到达3#料（61.6mm）
+  * @note   从中心点向右移动61.6mm到达3#料
   * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToMaterial3(void)
@@ -312,7 +330,7 @@ uint8_t Machine_MoveToMaterial3(void)
 
 /**
   * @brief  步进电机从中心点移动到4#料位置
-  * @note   从原点（215.0mm）向右移动26.4mm到达4#料（188.6mm）
+  * @note   从中心点向右移动188.6mm到达4#料
   * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
   */
 uint8_t Machine_MoveToMaterial4(void)
@@ -326,6 +344,49 @@ uint8_t Machine_MoveToMaterial4(void)
   return Machine_MoveSteps(MOTOR_DIR_CCW, steps);
 }
 
+/**
+  * @brief  从中心点移动到1#料位置并取料，然后返回中心点放料
+  * @note   1. 从中心点移动到1#料位置
+  *         2. 闭合气缸取料
+  *         3. 返回中心点
+  *         4. 张开气缸放料
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（移动失败）
+  */
+uint8_t Machine_PickMaterial1(void)
+{
+  /* 从中心点移动到1#料位置 */
+  if (Machine_MoveToMaterial1() != 0)
+  {
+    return 1; /* 移动失败 */
+  }
+  
+  /* 延时，确保到位 */
+  DelayUs(10000); /* 10ms延时 */
+  
+  /* 闭合气缸取料 */
+  Machine_SetCylinder(1);
+  DelayUs(100000); /* 100ms延时，确保气缸闭合完成 */
+  
+  /* 从1#料位置返回中心点（向左移动192.4mm，返回需要向右移动） */
+  {
+    uint32_t steps;
+    steps = Machine_MmToSteps(DISTANCE_TO_MATERIAL1);
+    if (Machine_MoveSteps(MOTOR_DIR_CCW, steps) != 0)
+    {
+      return 1; /* 返回失败 */
+    }
+  }
+  
+  /* 延时，确保到位 */
+  DelayUs(10000); /* 10ms延时 */
+  
+  /* 张开气缸放料 */
+  Machine_SetCylinder(0);
+  DelayUs(100000); /* 100ms延时，确保气缸张开完成 */
+  
+  return 0; /* 成功 */
+}
+
 /* USER CODE BEGIN 1 */
 
 /* USER CODE END 1 */

Core/Src/main.c

@@ -22,7 +22,7 @@
 
 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN Includes */
-
+#include "machine.h"
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -101,9 +101,14 @@ int main(void)
   /* Power-on initialization: Move stepper motor to origin from any position */
   if (Machine_MoveToOrigin() == 0)
   {
-    /* 成功到达原点，移动到中心点（中心点就是原点位置） */
+    /* 成功到达原点，移动到中心点 */
-    /* Successfully reached origin, move to center (center is the origin position) */
+    /* Successfully reached origin, move to center */
-    Machine_MoveToCenter();
+    if (Machine_MoveToCenter() == 0)
+    {
+      /* 成功到达中心点，执行1#料取料流程 */
+      /* Successfully reached center, execute material 1 picking process */
+      Machine_PickMaterial1();
+    }
   }
   else
   {
@@ -224,6 +229,9 @@ static void MX_GPIO_Init(void)
   /*Configure GPIO pin Output Level */
   HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
 
+  /*Configure GPIO pin Output Level */
+  HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
+
   /*Configure GPIO pin : PD7 */
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_7;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
@@ -238,6 +246,13 @@ static void MX_GPIO_Init(void)
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
   HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStruct);
 
+  /*Configure GPIO pin : PG8 */
+  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
+  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
+  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
+  HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStruct);
+
   /*Configure GPIO pin : PG15 */
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_15;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;