embedded/freertos-STM32F103ZET6
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fixed: 到中心点

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2026-02-06 20:00:32 +08:00
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commit 069097a0b9
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Core/Inc/machine.h
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@@ -95,9 +95,8 @@ uint8_t Machine_MoveToOrigin(void);
/**
* @brief 步进电机从原点移动到中心点
* @note 中心点就是原点位置（215.0mm处）
* 如果已经在原点，则不需要移动
* @retval 0: 成功, 1: 失败
* @note 从原点（传感器位置）向右移动215.0mm到达中心点
* @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
*/
uint8_t Machine_MoveToCenter(void);

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Core/Src/machine.c
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@@ -248,20 +248,18 @@ uint8_t Machine_MoveToOrigin(void)
/**
* @brief 步进电机从原点移动到中心点
* @note 中心点就是原点位置（215.0mm处）
* 如果已经在原点，则不需要移动
* @retval 0: 成功, 1: 失败
* @note 从原点（传感器位置）向右移动215.0mm到达中心点
* @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
*/
uint8_t Machine_MoveToCenter(void)
{
/* 如果已经在原点（中心点），直接返回成功 */
if (Machine_IsAtOrigin())
{
return 0;
}
uint32_t steps;
/* 否则移动到原点 */
return Machine_MoveToOrigin();
/* 计算需要的步数：215.0mm */
steps = Machine_MmToSteps(MOTOR_ORIGIN_DISTANCE);
/* 向右移动 */
return Machine_MoveSteps(MOTOR_DIR_CCW, steps);
}
/**