154 lines
4.6 KiB
C
154 lines
4.6 KiB
C
/* USER CODE BEGIN Header */
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/**
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******************************************************************************
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* @file : machine.h
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* @brief : LK540 Machine Stepper Motor Control Header
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* 步进电机控制模块头文件
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******************************************************************************
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* @attention
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*
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* Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
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* All rights reserved.
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*
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******************************************************************************
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*/
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/* USER CODE END Header */
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#ifndef __MACHINE_H
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#define __MACHINE_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
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#include "main.h"
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/* Exported types ------------------------------------------------------------*/
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/**
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* @brief 步进电机方向枚举
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*/
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typedef enum
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{
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MOTOR_DIR_CW = 0, /* 向左移动 (Clockwise) */
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MOTOR_DIR_CCW = 1 /* 向右移动 (Counter Clockwise) */
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} Motor_DirectionTypeDef;
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/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
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/* 电机参数定义 */
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#define MOTOR_PULSE_PER_MM 5.33f /* 每毫米脉冲数 */
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#define MOTOR_ORIGIN_DISTANCE 215.0f /* 原点距离 (mm) */
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#define MOTOR_MATERIAL1_DISTANCE 192.4f /* 1#料距离 (mm) */
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#define MOTOR_MATERIAL2_DISTANCE 65.4f /* 2#料距离 (mm) */
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#define MOTOR_MATERIAL3_DISTANCE 61.6f /* 3#料距离 (mm) */
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#define MOTOR_MATERIAL4_DISTANCE 188.6f /* 4#料距离 (mm) */
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/* GPIO引脚定义 */
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#define MOTOR_ORIGIN_PIN_PORT GPIOB
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#define MOTOR_ORIGIN_PIN GPIO_PIN_3
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#define MOTOR_LIMIT_PIN_PORT GPIOG
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#define MOTOR_LIMIT_PIN GPIO_PIN_15
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#define MOTOR_DIR_PIN_PORT GPIOD
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#define MOTOR_DIR_PIN GPIO_PIN_7
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#define MOTOR_STEP_PIN_PORT GPIOG
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#define MOTOR_STEP_PIN GPIO_PIN_9
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#define CYLINDER_PIN_PORT GPIOG
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#define CYLINDER_PIN GPIO_PIN_8
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/* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
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/* Exported functions prototypes ---------------------------------------------*/
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/**
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* @brief 检测步进电机是否在原点
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* @retval 1: 在原点, 0: 不在原点
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*/
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uint8_t Machine_IsAtOrigin(void);
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/**
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* @brief 检测步进电机是否在临界点（限位传感器）
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* @retval 1: 在临界点, 0: 不在临界点
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*/
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uint8_t Machine_IsAtLimit(void);
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/**
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* @brief 设置步进电机方向
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* @param dir: 方向 (MOTOR_DIR_CW: 向左, MOTOR_DIR_CCW: 向右)
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* @retval None
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*/
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void Machine_SetDirection(Motor_DirectionTypeDef dir);
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/**
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* @brief 控制气缸状态
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* @param state: 状态 (0: 张开, 1: 闭合)
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* @note PG8为0表示张开，1表示闭合
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* @retval None
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*/
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void Machine_SetCylinder(uint8_t state);
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/**
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* @brief 步进电机移动一步
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* @note 产生一个脉冲信号，电机移动一步（1/5.33 mm）
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* @retval None
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*/
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void Machine_Step(void);
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/**
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* @brief 步进电机移动到原点
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* @note 一直向左移动直到检测到原点传感器（PB3为0）
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* 如果检测到限位传感器（PG15为0），则停止并返回错误
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* @retval 0: 成功到达原点, 1: 到达限位点（错误）
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*/
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uint8_t Machine_MoveToOrigin(void);
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/**
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* @brief 步进电机从原点移动到中心点
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* @note 从原点（传感器位置）向右移动215.0mm到达中心点
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* @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
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*/
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uint8_t Machine_MoveToCenter(void);
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/**
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* @brief 步进电机从中心点移动到1#料位置
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* @note 从中心点向左移动192.4mm到达1#料
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* @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
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*/
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uint8_t Machine_MoveToMaterial1(void);
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/**
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* @brief 步进电机从中心点移动到2#料位置
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* @note 从中心点向左移动65.4mm到达2#料
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* @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
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*/
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uint8_t Machine_MoveToMaterial2(void);
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/**
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* @brief 步进电机从中心点移动到3#料位置
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||
* @note 从中心点向右移动61.6mm到达3#料
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* @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
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*/
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uint8_t Machine_MoveToMaterial3(void);
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/**
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||
* @brief 步进电机从中心点移动到4#料位置
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||
* @note 从中心点向右移动188.6mm到达4#料
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* @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
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||
*/
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uint8_t Machine_MoveToMaterial4(void);
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/**
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* @brief 从中心点移动到1#料位置并取料，然后返回中心点放料
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* @note 完整的取料流程：移动到1#料 -> 闭合气缸 -> 返回中心点 -> 张开气缸
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* @retval 0: 成功, 1: 失败（移动失败）
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||
*/
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uint8_t Machine_PickMaterial1(void);
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#ifdef __cplusplus
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||
}
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||
#endif
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||
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||
#endif /* __MACHINE_H */
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