fixed: 到中心点

Core/Inc/machine.h

@@ -95,9 +95,8 @@ uint8_t Machine_MoveToOrigin(void);
 
 /**
   * @brief  步进电机从原点移动到中心点
-  * @note   中心点就是原点位置（215.0mm处）
+  * @note   从原点（传感器位置）向右移动215.0mm到达中心点
-  *         如果已经在原点，则不需要移动
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
-  * @retval 0: 成功, 1: 失败
   */
 uint8_t Machine_MoveToCenter(void);
 

Core/Src/machine.c

@@ -248,20 +248,18 @@ uint8_t Machine_MoveToOrigin(void)
 
 /**
   * @brief  步进电机从原点移动到中心点
-  * @note   中心点就是原点位置（215.0mm处）
+  * @note   从原点（传感器位置）向右移动215.0mm到达中心点
-  *         如果已经在原点，则不需要移动
+  * @retval 0: 成功, 1: 失败（到达限位点）
-  * @retval 0: 成功, 1: 失败
   */
 uint8_t Machine_MoveToCenter(void)
 {
-  /* 如果已经在原点（中心点），直接返回成功 */
+  uint32_t steps;
-  if (Machine_IsAtOrigin())
-  {
-    return 0;
-  }
   
-  /* 否则移动到原点 */
+  /* 计算需要的步数：215.0mm */
-  return Machine_MoveToOrigin();
+  steps = Machine_MmToSteps(MOTOR_ORIGIN_DISTANCE);
+  
+  /* 向右移动 */
+  return Machine_MoveSteps(MOTOR_DIR_CCW, steps);
 }
 
 /**